Zeitschrift
- Titel:
- Automatisierungstechnik
- Erschienen:
-
Berlin: De Gruyter
- Fußnote:
- Gesehen am 20.02.15
- 34!Split(20-02-15)
- Umfang:
- Online-Ressource
- ISSN:
- 2196-677X
- ZDB-ID:
-
2027287-X
- VÖBB-Katalog:
- 35294098
- Frühere Titel:
- Regelungstechnik
- Schlagworte:
- Automatisierungstechnik ; Zeitschrift ; Zeitschrift
- ZLB-Systematik:
- Technik
- Sammlung:
- Technik
- Copyright:
- Rechte vorbehalten
- Zugriffsberechtigung:
- Eingeschränkter Zugang mit Nutzungsbeschränkungen
Aufsatz
- Titel:
- Optimization-based trajectory planning for transport collaboration of heterogeneous systems
- Erschienen:
-
Berlin: De Gruyter, 2024
- Sprache:
- Englisch
- Zusammenfassung:
- Abstract: This paper describes an optimization-based trajectory planning scheme for handing over an object between a quadrotor and a wheeled robot in a transportation scenario. Concretely, a quadrotor should pick up an object from a moving ground mobile robot and deliver it to its destination. An optimization framework based on discrete mechanics and complementarity constraints is utilized here to jointly ensure dynamic feasibility and determine the position, timing, and coordination of the handover autonomously. Cooperative trajectories of the heterogeneous robot system can be generated simultaneously to satisfy different requirements by adjusting the objective function and constraints. The proposed planning scheme provides a novel paradigm combining trajectory planning and handover decision-making within an optimal control problem.
- Umfang:
- Online-Ressource
- Fußnote:
- Kein Open Access
- Archivierung/Langzeitarchivierung gewährleistet
- Schlagworte:
- Entscheidungsfindung der Übergabe ; heterogenes System ; optimierungsbasierte Trajektorienplanung ; diskrete Mechanik und Komplementaritätsbedingungen ; handover decision-making ; heterogeneous system ; optimization-based trajectory planning ; discrete mechanics and complementarity constraints
- Copyright:
- Rechte vorbehalten
- Zugriffsberechtigung:
- Eingeschränkter Zugang mit Nutzungsbeschränkungen
